Position Gain (พารามิเตอร์กลุ่ม 1825, 2043): กำหนดความเร็วในการตอบสนองของวงจร Position ถ้าค่าสูงเกินไปอาจทำให้เกิดการสั่นสะเทือน แต่ถ้าต่ำเกินไปจะทำให้การตอบสนองช้าและมี Position Error สูง
Velocity Gain (พารามิเตอร์กลุ่ม 2044): กำหนดความเร็วในการตอบสนองของวงจร Velocity มีผลโดยตรงต่อความเสถียร ถ้าค่าสูงไปจะสั่น แต่ถ้าต่ำไปจะตอบสนองช้า
Velocity Integral Gain (พารามิเตอร์กลุ่ม 2045): ช่วยลด Steady-State Error ในวงจร Velocity
Inertia Ratio (พารามิเตอร์ 2078): เป็นค่าอัตราส่วนความเฉื่อยระหว่างโหลดและมอเตอร์ การตั้งค่านี้ให้ถูกต้องเป็นสิ่งสำคัญมากสำหรับการจูน เนื่องจากมีผลต่อการคำนวณ Gain ต่างๆ
FANUC SERVO PARAMETERS (ตัวอย่าง):
No. 1825: Position Loop Gain (บางรุ่น)
No. 2043: Position Gain
No. 2044: Velocity Gain
No. 2045: Velocity Integral Gain
No. 2047: Torque Filter Parameter
No. 2078: Load Inertia Ratio
เริ่มต้นด้วย Auto-Tuning (ถ้ามี): Fanuc Servo Drive รุ่นใหม่ๆ มีฟังก์ชัน Auto-Tuning ที่สามารถคำนวณค่า Inertia Ratio และ Gain เบื้องต้นได้ค่อนข้างดี ควรเริ่มจากตรงนี้ก่อน
ปรับ Inertia Ratio (พารามิเตอร์ 2078): หากไม่มี Auto-Tuning หรือผลลัพธ์ไม่ดี ให้เริ่มจากการประมาณค่า Inertia Ratio ให้ใกล้เคียงกับความเป็นจริงมากที่สุด ค่าที่ไม่ถูกต้องจะทำให้การจูน Gain อื่นๆ เป็นไปได้ยาก
ปรับ Velocity Gain (พารามิเตอร์ 2044): ค่อยๆ เพิ่มค่า Velocity Gain ทีละน้อยจนกระทั่งเริ่มเกิดการสั่นสะเทือนเล็กน้อย จากนั้นลดลงมาประมาณ 10-20% เพื่อให้ระบบมีเสถียรภาพ
ปรับ Position Gain (พารามิเตอร์ 2043): หลังจากปรับ Velocity Gain ได้แล้ว ให้ปรับ Position Gain เพื่อควบคุมความแม่นยำในการหยุดตำแหน่งและความเร็วในการตอบสนอง
การปรับจูนพารามิเตอร์ควรทำทีละน้อยและสังเกตผลที่เกิดขึ้นอย่างใกล้ชิด การปรับค่า Gain สูงเกินไปอย่างรวดเร็วอาจทำให้มอเตอร์สั่นอย่างรุนแรงจนเกิดความเสียหายได้ รวมถึงการตั้งค่าพารามิเตอร์ที่ไม่ถูกต้องอาจทำให้มอเตอร์ทำงานเกินกำลังและเกิดความร้อนสูง
การจัดการปัญหาความร้อนสูงเกินไป (Overheating)
โหลดเกินพิกัด (Overload): ตรวจสอบว่าขนาดของ Servo Motor เหมาะสมกับโหลดที่ต้องขับเคลื่อนหรือไม่ หากมอเตอร์มีขนาดเล็กเกินไปสำหรับงานนั้นๆ จะทำให้มอเตอร์ทำงานหนักและเกิดความร้อนสูง
